连续操纵器（CMs）因其柔性结构和在狭窄解剖环境中导航的能力，广泛应用于微创手术。然而，其分布式变形使得力传感、接触检测、定位和力估计面临挑战，尤其是在机器人沿未知弧长位置发生交互时。为了解决这一问题，提出了一种级联学习框架（CLF），该框架针对沿机器人一侧嵌入单根分布式光频域反射测量（OFDR）光纤的CMs。OFDR传感器提供了沿操纵器主干的密集应变测量，捕捉外部交互引起的应变扰动。...