运动规划在狭窄通道中的应用仍然是一个核心挑战。基于采样的规划器很少将样本放置在这些狭窄但关键的区域内，即使样本落在通道内，样本之间的直线连接也常常靠近障碍物边界，因而频繁被碰撞检测拒绝。分解式规划器通过将自由空间划分为凸单元来解决这两个问题，确保每个通道都被精确捕捉为单元边界，且单元内的任何路径在构造上都是无碰撞的。然而，随着环境复杂性的增加，候选走廊的数量呈组合增长，导致走廊选择成为瓶颈。GNN...